四、项目技术路线和创新点
本项目的技术路线：Step1: 首先，锅具被放进上层传送带，此时传送带会开始运动。Step2：锅具通过输入传送带进入视觉检测装置范围，摄像头拍照，视觉检测系统计算出每个锅具相对6台打磨机器人的位置以及角度方位并发送给总控。Step3：锅具进入到机器人抓取范围时，产线调度系统能够控制正确的机器人取料，抓取区域同一时刻只接受一台机器人取料，产线调度系统能够同时响应多个抓取区域，控制多台机器人取料，机器人通过总控传送工件的位姿信息，进而机器人能够准确抓取工件。 Step4：工具进入打磨工序，机器人通过仿形吸盘对工件采取真空吸附的方式进行抓取。根据据锅具的内壁轮廓形状生成运动指令，根据指令驱动1台机器人与一台力控打磨装置协同工作实现锅具外壁的打磨。Step5：锅具打磨完成之后，锅具被机器人放置到过渡传送带上，流经下层传送带，经过检查，合格的会进行下一步工序，不合格的会进入第一步Step1，其他位置的机器人都会进行一样的步骤。
项目的创新点：
1、基于视觉的打磨产线定位系统；
2、一种自适应柔性生产调度方法；
3、基于力控的机器人磨抛系统；
4、一种抛光轮均匀磨损的编程方法。
· 摘要：BAM-360是BACnetIP从站协议与Modbus主站协议转换的通信网关，可以实现BACnetIP主站与多个Modbus从站之间的数据通信。
背景
BACnet通讯协议是用于智能楼宇系统的通信协议，由国际标准化组织（ISO）、美国暖通、空调和制冷工程师协会（ASHRAE）等定义的通信协议。BACnet是针对采暖、通风、空调、制冷控制设备所设计的，同时也为其他楼宇控制系统（例如照明、安保、消防等系统）的集成提供一个基本原则。
江森自控公司是一家有一百二十多年历史的世界性跨国公司，被公认为世界上最主要的建筑设备自动化管理系统的生产商和工程承建商，可为建筑物提供节能、环境控制、防火、保安、自动化管理系统及工业控制设备，并可为各种建筑物提供从设计、产品制造、系统安装调试、维修到物业管理的全过程优质服务。ALLEN BRADLEY MODULE 1772-LF SER B
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