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本案例是佛山华数机器人有限公司为针对餐厨具锅类产品研发的自动化打磨产线系统。本线涵盖直径130mm到360mm，高度40mm到240mm的铝锅类工件，工件重量小于3KG，具体由客户指定两款型号工件进行生产和验收；生产线由一条上下两层的皮带输送线、6台HSR-JR630机器人、6台浮动力控打磨机和6套旋转夹具6台皮带过渡输送线；1视觉检测系统完成铝锅自动抓取、打磨、输送等工作。
 
操作流程是工人将工件放入皮带线上层，通过视觉检查工件位置以及方位，机器人自动抓取工件并在力控磨抛电机上打磨，打磨完成之后将工件放在过渡皮带线上，过渡皮带线将打磨好的工件输送至皮带下层，皮带下层输送线将已打磨的工件输送至人工上下料处，人工取料并判断工件是否已打磨合格，如合格，将工件放入对应的合格品区，如不合格，将工件放入皮带输送线上层，进行第二次打磨。
 
一、项目先进性
与现有技术比，自动化柔性打磨产线的优点：一是设备利用率高，一套机床组成柔性生产线后，从开机到进入打磨过程中，不用再操作机器人，只需要在主控中选择对应产品型号即可，4分钟之内可以进入生产。其次，切换产品过程也不用操作机器人，切换产品的整个过程不超过10分钟。二是工件打磨质量相对较高，打磨方式较为灵活。三是操作敏感性高，在柔性生产中，可以屏蔽发生故障的机器，不影响产线的正常运行。四是产品的反应更加迅速，系统布局合理，可快速更换产品，满足市场需求。HONEYWELL MINI-PRO TEMPERATURE CONTROLLER DC230L-E0-00-
 
 
 
ALLEN BRADLEY 109-CPS40A PROTECTED STARTER 109 NIB
 
 
SCHUNK PWG100S GRIPPER
 
SMC CDPXWL32 SLIDE TABLE CDPXWL32-125-J7​9WL-X138
 
SUNX SENSOR LINK SL-S32-M SLS32M
 
MILTON ROY FLOAT SWITCH 282-11-38
 
PARKER HYDRAULIC VALVE F3220S-11BT
 
SQUARE D PRESSURE SWITCH 9012 GFW-3
 
PIG DRAIN COVER PLR-202 36X36
 
 
ELECTRO-CRAFT SERVO MOTOR E19-1 642-019-0772
 
 
NUMATICS 140PA400O
 
 
PARKER SCHRADER BELLOWS L6653921153 SOLENOID VALVE K175
 
 
 
TRIPLETT API 38-0432-8002 303KU 3804328002 NIB METER RE
 
 
 
VICKERS VALVE DG4V-3S-6C-H-M-​FPAWL-B5-60 DG4V
 
 
SICK SENSOR WT WTB4 WTB4-3P3061S20 (LOT OF 5)
 
SICK SENSOR WT4-2P331S20 1 018 241(LOT OF 5)
 
SQUARE D PLC OUTPUT CLASS 8030 R0M221 ROM221  IN BOX
 
 
SMC VALVE SOLENOID VNC711A-50A-5M1​Z-XG 24VDC
 
 
REXROTH HYDRAULIC VALVE 4WE6D60/OFEG24N​9K4 RR00009279